作为始终深耕在技术前沿，至今仍是几个项目中灵魂人物的刘天阳，自然和那些只会发号施令，从不跟干活的人讨论技术问题的职业领导不同。　　 在确定了游戏的方向之后，刘天阳还跟着整个团队一起研究了具体的实现方法。　　 尤其是在机械臂增稳控制方面，作为天阳科技中唯一一个对飞行器控制熟知的人，刘天阳当仁不让，成了开发的核心骨干成员。　　 正所谓兄弟情义都是在战场上拼搏出来的，刘天阳深入研发的举动让他迅速拉近了和研发人员的关系。　　 就连那一声声刘总也变得亲切的多了。　　 “机械臂的仿真结果怎么样，现在控制曲线跟踪效果如何？”　　 刚吃过饭，刘天阳绕着园区走了一圈，消了消食，之后便立刻赶回了办公室，在测试人员的辅助下分析起了增稳控制系统的性能。　　 “上升时间不错，看来动态响应这边差不多是ok了。”　　 把指令和状态响应的曲线绘制到同一个图窗之后，刘天阳在上面标记了几个点的数据，然后直接掏出手机用计算器算了起来。　　 虽然仿真软件提供的控制分析软件功能已经非常强大，但终归还是有其局限性，初学者拿来拿来用一用还是可以的。　　 但现如今刘天阳分析的模型非常复杂，给出的状态指令也不是简单的0和1，想要得到这种问题的答案。　　 能依靠的，也就只有刘天阳这种老鸟自身的经验了。　　 ‘要是鸿钧在就好了，它自己估计就能把从参数镇定到仿真结果分析这一套东西给全包了。’　　 刘天阳从图线中提取着有用的信息，心中却突然想到了自己如今最强大的帮手-强人工智能鸿钧。　　 只不过如今鸿钧几乎把全部算力都用在寻找新材料，以及设计神经网络专用硬件之上了，那两件事，也只有它可以做了。　　 之前购买的机床现在已经处于100%运行的状态，再加上找pcb厂商打板子的频率太高，甚至于让公司财务都误判了情况，以为是有人盗取了刘天阳的账户权限。　　 这个管报销的人专门找到技术部门几个负责人分别问了一下，确认刘天阳并没有给他们自己的权限之后，便急急忙忙把这件事报了上去。　　 整了一个乌龙出来。　　 “稳态跟踪时的误差稍微有些大，这样一来，如果连续给多组比较激烈的指令，很容易导致系统出现跟踪不上的情况。”　　 “你们先测试一下，如果性能累积衰减严重的话，就先降低过载反馈的权重，之后再综合调整其他参数。”　　 “明天下午，无论结果有没有改善，再跟我汇报一下。”　　 刘天阳交待完工作就走了，过了小一会，确认他不会再来之后，办公室里的人便全部凑到这边，七嘴八舌的讨论起来。　　 “旺旺，你快试试刘总说的法子，看看是不是真的有效果。”　　 其中一人十分心痒，对着刚刚和刘天阳汇报的吴旺开了口，他们虽然才刚入职，但在学校阶段时都或多或少接触过一些控制系统。　　 pid调参，那不是全靠蒙和猜么，讲究的就是一个随缘，可刘天阳刚刚说的话，却好像已经知道最终答案在哪里一样。　　 这种情况，怎能不让其他人感到惊奇。　　 “卧槽，怎么超调量变得这么大。”　　 吴旺随手一改，把过载的增益倍数直接砍了一半，却发现整个曲线瞬间飞扬起来，变得就如同鬼画符一样。　　 “我擦，让你降低，又不是让你直接腰斩，温和一点，先动个10%吧。”　　 吴旺按照出声之人的指导，调整参数，重新进行了仿真。　　 超调量依然变大了，但至少整个跟踪响应稳定下来了，没有出现失控的情况。　　 当然，围着的几个人要看的并不是这个结果，他们学着刘天阳，在曲线上点了几个点，掏出计算器算了起来。　　 “卧槽！稳态误差还真变小了。”　　 吴旺看着一开始高达3%的稳态误差值，再看看现如今1.8%的结果，顿时大呼出声。　　 “我擦，刘总怎么知道过载反馈会导致稳态误差提升的。”　　 “刘总知道的东西多了，咱们又咋可能猜的到，再说这套控制系统都是他一手搭起来的，没什么奇怪的。”　　 一旁的人跟着说道，随后指了指已经明显上扬的超调量：“咱们赶紧把这个给调平吧，明天还要跟刘总汇报呢！”　　 不过就在天阳科技这边热火朝天，如火如荼一般进行着技术攻关时，京城那边却是另外一副光景。　　 由于微型无人机项目临近里程碑一节点验收，作为这个项目的唯一参研方，所有的预备测试项目以及研究进度报告自然都是天宇新科一手包办的。　　 毕竟作为甲方单位的国安，让他们提需求并没有什么问题，但涉及到技术上的问题，他们就是两眼一抹黑了。　　 更何况里程碑一检查又不同于最终验收，按照常规甲方单位是不会过问这件事情的，所以就连专家也都是天宇新科这边联系的。　　 国安负责联系这件事的人手上，就只有一个名单而已。　　 “哈市那边提供的节点报告你给黄教授看过了吗，他有什么意见？”　　 由于他们的顶头上司，庞姓老者已经安排好行程，要去看微型无人机的展示，所以国安这边为了不整出什么篓子，还特意找华清大学航院的教授把已经脱敏的报告审查了一遍。　　 这倒不是他们对于刘天阳不信任，实在是这份报告里的参数太离谱了。　　 “没给出什么确定性的意见，黄教授说那份报告里的东西都是自洽的，通过电池容量、重量以及工况推算出的续航都没有问题。”　　 “不过之后和黄教授吃饭的时候，他私底下点评了这份报告。”　　 卢宗启对着自己的组长，把黄教授说的话原原本本的复述了一遍。　　 “要么全都是编的，最后给你们看的东西很可能跟淘宝上买的那种玩具无人机没啥区别。”　　 “要么，就是真的搞出来了叼炸天的东西，你们要挂那么多载荷，还要求实现目标识别功能。”　　 “按我估计，即便就是把机身结构重量直接翻倍，能携带的电池恐怕也只能支撑二十分钟的续航时间。”　　 “结果你这份报告里的东西可到好，直接给了四十五分钟的续航。”　　 “说实话，我有个建议，你们最好亲自过去看一看，而且是深入一点的那种。”　　 “亲自过去看一看。”高玉田来回踱了几圈，神情有些焦虑，“下周日领导就要去看了，行程都发出去了，咱们就是找到问题，又能怎么办？！”