马清运自然不会拒绝刘天阳的请求，不过如今完成烧录和调试的飞控板只有一份，而且开发、测试都需要这个东西。　　 所以当时刘天阳带着全套东西离开后，这边的项目进度只能暂时停住了。　　 几个暂时没了事干的博士纷纷围到马清运身边，好奇最终的解决方案是什么。　　 “什么，那个刘天阳说要自己回去研究一下，他能看懂吗？”　　 一个博士听马清运讲完现在的情况，顿时大呼出声，他之前也不是没有做过类似的横向课题。　　 就他自己的感受，甲方的那些所谓搞技术的人基本上都是些水货，能少提点拖后腿的意见就算不错了，哪可能自己去研究技术。　　 不过前些天那篇论文的事情教研室的其他人也都清楚，知道刘天阳是一朵甲方之中的奇葩。　　 “他不会想用神经网络去拟合这个控制器吧，这样能行吗，师兄？”　　 几人之中唯一对神经网络有所了解的就只有马清运了，只不过他摇了摇头，显然对这条路线很不看好。　　 “在特定的工况下，针对特定的指标，神经网络确实能在效率、控制精准度和所需算力上取得不错的平衡。”　　 “毕竟其大部分运算都放在训练的时候完成了。”　　 “只不过实际环境中需要考虑的因素很多，这样一来，神经网络的层级也会变得非常庞杂，计算速度会直线下降。”　　 “而且要是处理不当，很容易出现维度爆炸的情况，连训练时的收敛都做不到。”　　 工大这边几位博士也只是好奇了一阵，在没猜到什么名堂之后也都回了各自的位置，干起了自己的事情。　　 博士嘛，毕业要紧。　　 除了像马清运这般，已经博士后进站打定主意跟着李福生教授混教职的人，其他几个才不关心这个项目最后能干成什么样呢。　　 至于刘天阳，他却是真的如自己所说，仔仔细细的钻研手中凝结了数人智慧结晶的飞控程序。　　 只不过，方式却和马清运他们想的有些不同。　　 既不是用他们提供的测试工具调试飞控，然后写一份报告。　　 也不是把程序拷出来，打通闭环跑仿真测试，然后用深度学习去镇定其中的参数。　　 此时的刘天阳，坐在初级制作台前，手里拿着那块飞控板，但精神却已经进入了那奇妙的空间之中。　　 和构建神经网络时一样，一些积木一般的东西正摆在他的面前，只不过其中的知识却换成了飞行器相关的东西。　　 一个看上去颇具规模的飞控程序出现在刘天阳的面前，这，就是马清运几个人这些天的劳动成果了。　　 刘天阳并没有急着做出调整，而是从头到尾，从里到外仔细的摸索着这个飞控程序。　　 ‘与传感器配套，用来消除随机误差的卡尔曼滤波模块。’　　 ‘接受既定航线，并解算出无人机所需过载指令的外环制导模块。’　　 ‘解算激光传感器信息，并给出运动方向的末制导模块。’　　 一环套一环，整个控制程序从外到里，如同洋葱一般在刘天阳面前被剥开。　　 在了解整个飞控结构的同时，前些天囫囵吞枣学习的那些知识此时也都被重温了好多遍。　　 频域分析，传递函数，相图，这些之前刘天阳只是知道却不了解的东西一点一点的被他吸收、消化。　　 就这样，用了两三天时间，刘天阳不仅完全解析了整个飞控程序的结构，而且还想好了该如何去对这个程序进行优化和修改。　　 让其在不改动硬件的情况下，达到最初设计的目标。　　 用最少的成本，赚到老毛子最多的钱！　　 不过由于整个控制程序之后还要走马清运那边过一遍，所以刘天阳并没有直接使用系统对其进行优化。　　 他只是将其当做一个非常方便的测试框架，在完成一部分模块的修改后，就在制作台上进行性能测试和评估。　　 如此迭代几轮，也能达到完全使用系统优化的程度。　　 “马博士，东西就在这，你们拿去测一下吧，看看结果怎么样。”　　 一周之后，马清运看着摆在面前的飞控板套件，心中依然有种不真实的感觉。　　 其实在刘天阳说要拿飞控回去研究的时候，他的心里就已经有了猜测。　　 毕竟之前搞深度学习的事情还历历在目，已经被震碎过一次三观了，马清运自然对刘天阳已经有了充分的估计。　　 不过当他上午接到那通电话后，却发现自己还是低估了这位甲方爸爸。　　 ‘什么，滑模变结构的抖振问题解决了，哦，那挺好的。’　　 这依然在马清运的意料之中，至于刘天阳在一个月前对于飞控还是完全不了解这个事实，早就被他抛到脑后了。　　 对于妖孽，不要以常理度之。　　 ‘啊？同步调整了子母无人机的协同控制程序，当双方即将交汇时，制导无人机会根据小无人机的位置和速度信息调整自身位置。’　　 ‘做到双向奔赴，基本上消除了fpv脱靶的可能性。’　　 这也行？　　 刘天阳做的这个事情，可以说是在原有的基础上增加了一个崭新的功能，而且还是独自一人完成的。　　 要知道，即便是他们这些科班出身的博士，为了提高效率，子母无人机的控制程序也是两个人分头做的。　　 不过以上都还在马清运可以接受的范围内，最让他难顶的是刘天阳接下来的一句话——　　 ‘全部完整的测试了一遍，bug什么的都已经修正了，你们看一看吧。’　　 全部-完整-测试？　　 和写文章一样，编写飞控程序也存在着三分做，七分改的惯例。　　 很多时候写一个功能很简单，但要是想把这个功能安全的嵌入整个系统之中，却往往会是场灾难。　　 忙活了好长时间，最终不得不回退版本的事情也不是没有发生过。　　 但现在刘天阳说他不仅优化了飞控，还增加了新功能，最后居然还完成了所有的测试。　　 如此一条龙服务，就这么短短一周时间，他怎么可能做得到？！　　 马清运把负责测试的博士叫了过来，让他按照教研室一贯的习惯完整的走一遍流程。　　 ‘刘总应该就是简单的测了测，毕竟他还才刚接触没多久，很多细节还不是很清楚。’　　 ‘等这边完整的测完了，我再针对有问题的地方和他讨论一下吧。’　　 ‘不过还是希望滑模变结构控制的问题真的解决了，那样的话接下来就轻松多了。’　　 马清运依然对刘天阳说的话有所疑问，在他看来，所谓的优化很可能也是测试不充分的假象罢了。　　 若是测试工况更为严苛，拉偏程度大一点，恐怕还是会遇到和之前一样的……　　 “卧槽！！！！”